产品名称：物联网智能移动机器人平台
产品型号：CBT-IOTbot
CBT-IOTbot是一款功能全面、性能卓越的物联网智能移动平台，支持手机控制平台运动，内嵌高性能的红外测距传感器、巡线传感器、壁障红外传感器、陀螺仪、加速度计，集成了射频模块、蓝牙模块和超声波测距模块，能够集成扩展手机、机械手抓机构等，可用于移动无线传感网络应用与自动控制方向的教学、科研实验和研究性开发。
系统功能
CBT-IOTbot完成了移动传感器网络硬件平台的硬件集成需求，并预留有方便的扩展接口，可通过手机控制机器人进行全向运动，主要功能包括：
手机遥控机器人运动
通过手机应用程序上的方向键控制机器人运动
自动跟随人物
基于手机视频采集,通过harr训练器检测人体上半身的正面、侧面和背面，计算出人体的大小和中心位置，并控制机器人自动跟踪人物
远程视频采集，摄像头角度调节
远程计算机或者网络终端通过WIFI网络获取手机摄像头采集的图像信息，并遥控摄像头角度在45-135○范围内变化
巡线运动
机器人通过前方的巡线传感器，在白色反光地面沿着黑色任意曲线前进，以实现沿直线、圆弧等循迹功能
近距离红外测距功能
位于机器人正面下方的夏普测距红外传感器可以检测距离在1-30cm范围内的物体
RFID定位功能
车（机器人）载RFID读卡器读取环境中的RFID路标信息，根据路标的ID进行定位
环境建图功能
机器人在静止情况下，超声波测距模块每次旋转一定角度（如5○）并采集一次环境深度信息，旋转一周后完成二唯环境建图
物联网机器人拓扑图
产品特点
手机控制机器人全向移动
摄像头角度（45~135°）连续可调
集成了RFID、IPV6/Zigbee、蓝牙等多种通信模块，方便扩展不同的组网方式
集成了光电、红外等多种传感器，可以通过编程实现不同的功能
硬件资源
类别 配置 机器人本体 主控制器
STM32F103VCT6
单片机
ATMega128 * 8
底盘
3轮全向底盘，移动速度5m/s
电池
12V锂电池，4300mAh
通信模块 蓝牙模块
HC-02
RFID模块
6-8cm,14443A
Zigbee/IPv6模块
STM32W
扩展通信接口 USB
USART
传感器模块 红外测距传感器 1-30cm
巡线传感器
双排8路
避障红外传感器
6个
超声波测距模块 1-400cm
陀螺仪
ADXRS613
加速度计
ADXL335
选配 手机客户端与服务端
安卓智能手机1GHz主频双核,512MB内存
超声波测距模块
范围1-400cm
手抓机构
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软件资源
类别 软件资源 STM32F103VCT6主控制器 uC/OS-Ⅱ操作系统
IAR开发环境
STM32F103VCT6应用软件
ATMega128单片机 ATMega128应用软件
IAR开发环境
通讯模块 Contiki操作系统
IPv6通信协议＆ZigBee通信协议
Andriod手机软件无线线视频传输与监控
机器人行为控制软件包
手机视频处理软件
教学资源
所支持的课程
《嵌入式系统设计》：硬件接口设计，指令集与汇编，中断处理，驱动程序，IIC、SPI通信，摄像头驱动，LCD驱动等，uC/OS-Ⅱ操作系统内核分析，多任务编程
《单片机系统设计》：单片机接口设计，指令集与汇编，中断处理，键盘，串口通信，IIC、SPI通信，电机驱动，传感器数据采集等
《自动控制原理》：直流电机建模、传递函数和、PID控制等
《无线传感器网络》：WSN节点硬件设计与扩展、WSN网络通信、Contiki操系统编程、IPv6/ZigBee通信协议，传感器原理，AD采集，传感器接口设计等
《Android应用开发》：搭建Android开发环境，Android应用程序的调试，用户界面开发，Android图像处理，网络与通信
部分实验目录
分类 实验内容 基础应用实验机器人程序下载仿真实验机器人程序更新实验手机程序更新实验
通信实验修改蓝牙名字实验
基于WIFI远程视频采集实验
手机控制移动平台实验
RFID定位实验
头像识别算法应用实验
人物跟随实验
传感器实验 巡线运动
红外测距实验
环境建图实验
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