PID温度控制？

我是用PT100来做的温度控制器，加热器件为康铜丝加热一个环形铝盘，大概两斤重40度。本来是用继电器控制的，现在看了PID控制方式，感到很疑惑，第一次接触，PID按照我现在理解是和PWM一样输出的占空比，那这样的话用继电器就不行了，是不是只能用三极管或别的器件，能否还是用继电器，不理解支出PID控制方式是5S只能输出2s加热3s不加热？还是向脉冲式的一样 本来36V加热，现在通过占空比来导通使其变成24V或别的电压值来加热的？

【例5—1】设有一温度控制系统，温度测量范围是0～600℃，温度采用PID控制，控制指标为450±2℃。已知比例系数Kp=4 ,积分时间T1=60s ，微分时间Td=5s ，采样周期T=5s 。当测量值c(n)=448 ，c(n-1)=449 ，c(n-2)=442 时，计算增量输出△u(n) ?若 ，计算第n次阀位输出u(n) ?
解：将题中给出的参数代入有关公式计算得
K1=Kp*T/T1=4*5/60=1/3,              Kd=Kp*Td/T=4*15/5=12,
由题知，给定值 ，将题中给出的测量值代入公式（5－1－4）计算得
e（n）=r-c(n)=450-448=2,
e（n-1）=r-c(n-1)=450-449=1,
e（n-2）=r-c(n-2)=450-452=2;
代入公式计算得 代入公式（5－1－19）计算得
△u(n)=4*(2-1)+1/3*2+12*[2-2*1+(-2)]=19
u(n)=u(n-1)+△u(n)=1860+(-19)=1841                 这是最终结果
参考公式为：△u(n)= u(n)-u(n-1)
                             =Kp[e(n)- e(n-1)]+ Kp*T/T1*e(n)+ Kp*Td/T*[e(n)- 2e(n-1)+e(n-2)]
这道题目最终结果是什么意思？果-19和1841各表示什么意思？请举个实例说明好不